ノルディックウォーキングは、1930年代初めにフィンランドのクロスカントリースキーチームの夏場のテクニックトレーニングとして、ポールを持ってハイキングやランニングをした事からはじまります。それ以降このノルディックウォーキングは、クロスカントリースキー競技者にとって重要なオフシーズンのトレーニング方法となっています。

1990年代ポールを持って歩くことの身体的効果について、フィンランドで活発に研究試験が行われました。

1996年、フィンランドスポーツ研究所、フィンランドのスポーツ用品メーカーであるエクセル社(Exel)、およびSuomen Latu（野外レクリエーションスポーツ協会）の共同事業のもと、この新しいエクササイズを一般の人々に紹介するに至りました。

1997年、このエクササイズを国際的に「ノルディックウォーキング」という言葉で定義し、最初のカーボンファイバー製ノルディックウォーキング専用ポールが考案されました。

2000年、フィンランド・ヘルシンキに国際ノルディックウォーキング協会が設立されました。これ以来、多くのパートナー協力のもと国際的にノルディックウォーキング普及活動を展開し、現在(2009年)ではノルディックウォーキング活動を世界40カ国を越える国でみることができます。

マザーランドフィンランドでは、82万人が週一回のノルディックウォーキングをおこなっていると言われます。これは成人の20%にあたる人口になります。